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家でも学校でも叱られてばかりののび太は、家出をしようと思い立つが、どこにいっても持ち主のいない土地はないことを知る。そして、ドラえもん、しずか、ジャイアン、スネ夫もそれぞれの理由で家出を決心。しかし、みんなで行くところがなく途方に暮れていた。ならばいっそのことまだ誰も住んでいない太古の日本へ行こうと思い立ち、史上最大の家出へと出発することに！7万年前の日本を舞台に大冒険が始まる！！
